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差速运动模型及误差分析

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运动模型

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误差分析

运动模型的建立主要是为了：1、根据编码器数据求解里程计数据（正运动学）；2、导航建图运动控制（逆运动学）

影响里程计精度的主要因素（这里主要分析系统结构误差，编码器误差由选型决定）： - 速度：驱动轮半径 - 角速度：驱动轮半径和轮间距 - 位置：驱动轮半径和轮间距 - 角度：驱动轮半径和轮间距 

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robotPos.X += (robotVel.X * cos(robotPos.Z) - robotVel.Y * sin(robotPos.Z)) * samplingTime; // 计算X方向的位移，单位：m
robotPos.Y += (robotVel.X * sin(robotPos.Z) + robotVel.Y * cos(robotPos.Z)) * samplingTime; // 计算Y方向的位移，单位：m
robotPos.Z += robotVel.Z * samplingTime;                                                    // 绕Z轴的角位移，单位：rad
TODO：编码器误差分析

里程计标定过程

手动校准

1、根据前期结构设计确认轮距和半径
2、半径校准：准备测试场地，让机器沿测量好的直线路线行进，通过里程计与实际距离值，确定最终轮胎半径；
3、轮距校准：机器沿特定闭合路线行驶，保证起始点位置姿态和结束位置完全相同，微调轮距到里程计轨迹完全闭合；

程序校准

直接线性法

https://github.com/KOTOKORURU/odometry_calibration

https://github.com/MegviiRobot/OdomLaserCalibraTool