teb参数含义
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# Trajectory
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teb_autosize: True #优化期间允许改变轨迹的时域长度
#TEB通过状态搜索树寻找最优路径，而dt_ref则是最优路径上的两个相邻姿态
#（即位置、速度、航向信息，可通过TEB可视化在rivz中看到）的默认距离
#此距离不固定，规划器自动根据速度大小调整这一距离，速度越大，相邻距离自然越大，
#较小的值理论上可提供更高精度
dt_ref: 0.3 #局部路径规划的解析度
dt_hysteresis: 0.1 #允许改变的时域解析度的浮动范围， 一般为 dt_ref 的 10% 左右;
max_samples: 200 #
global_plan_overwrite_orientation: True #覆盖全局路径中局部路径点的朝向
allow_init_with_backwards_motion: False #允许在开始时想后退来执行轨迹
#考虑优化的全局计划子集的最大长度（累积欧几里得距离）
#如果为0或负数：禁用；长度也受本地Costmap大小的限制
max_global_plan_lookahead_dist: 2.5
global_plan_viapoint_sep: -1 #从全局路径中选取的每两个连续通过点之间的最小间隔
global_plan_prune_distance: 1 #该参数决定了从机器人当前位置的后面一定距离开始裁剪
#如果为真，规划器在速度、加速度和转弯率计算中使用精确的弧长[增加的CPU时间]，否则使用欧几里德近似。
exact_arc_length: False
#在判断生成的轨迹是否冲突时使用，此时设置为3，即从轨迹起点开始逐个检查轨迹上的3个点，
#若3个点均不发生碰撞，则认为本次轨迹有效。若小于0则检查所有路径点
feasibility_check_no_poses: 3 #检测位姿可到达的时间间隔
publish_feedback: False #发布包含完整轨迹和活动障碍物列表的规划器反馈
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# Robot
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max_vel_x: 0.3 #最大x前向速度
max_vel_x_backwards: 0.05 #最大x后退速度
max_vel_y: 0.0 #最大y方向速度
max_vel_theta: 0.25 #最大转向角速度
acc_lim_x: 0.15 #最大x加速度
acc_lim_theta: 0.15 #最大角速度
min_turning_radius: 0.0 #车类机器人的最小转弯半径
# types: "point", "circular", "two_circles", "line", "polygon"
footprint_model:
#type: "polygon" #多边形
#vertices: [[-0.3, -0.2], [0.3, -0.2], [0.3, 0.2], [-0.3, 0.2]]
type: "circular" #圆
radius: 0.25 # for type "circular"
#line_start: [0.0, 0.0] # for type "line" #直线
#line_end: [0.4, 0.0] # for type "line"
#front_offset: 0.2 # for type "two_circles"
#front_radius: 0.2 # for type "two_circles"
#rear_offset: 0.2 # for type "two_circles"
#rear_radius: 0.2 # for type "two_circles"
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# Obstacles
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min_obstacle_dist: 0.22 #和障碍物最小距离
inflation_dist: 0.2 #障碍物膨胀距离
include_costmap_obstacles: True #costmap 中的障碍物是否被直接考虑
costmap_obstacles_behind_robot_dist: 0.5 #规划时考虑后面n米内的障碍物
obstacle_poses_affected: 10 #障碍物姿态受影响程度0-30
dynamic_obstacle_inflation_dist: 0.4 #动态障碍物的膨胀范围
include_dynamic_obstacles: False #是否将动态障碍物预测为速度模型
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# Optimization
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no_inner_iterations: 5 #被外循环调用后内循环执行优化次数
no_outer_iterations: 4 #执行的外循环的优化次数执行的外循环的优化次数
optimization_activate: True #激活优化
optimization_verbose: False #打印优化过程详情
penalty_epsilon: 0.1 #对于硬约束近似，在惩罚函数中添加安全范围
obstacle_cost_exponent: 4
weight_max_vel_x: 2 #最大x速度权重 0~2
weight_max_vel_theta: 1 #最大角速度权重 0~1
weight_acc_lim_x: 1 #最大x 加速度权重 0~1
weight_acc_lim_theta: 1 #最大角速度权重 0~1
weight_kinematics_nh: 1000 #非完整运动学的优化权重
weight_kinematics_forward_drive: 5 #优化过程中，迫使机器人只选择前进方向，差速轮适用
weight_kinematics_turning_radius: 1 #优化过程中，车型机器人的最小转弯半径的权重
weight_optimaltime: 0.3 # must be > 0 #优化过程中，基于轨迹的时间上的权重
weight_shortest_path: 0
weight_obstacle: 100 #优化过程中，和障碍物最小距离的权重 0~50
weight_inflation: 0.3 #优化过程中， 膨胀区的权重
weight_dynamic_obstacle: 10 #优化过程中，和动态障碍物最小距离的权重
weight_dynamic_obstacle_inflation: 0.2 #优化过程中，和动态障碍物膨胀区的权重 0~50
weight_viapoint: 1 #优化过程中，和全局路径采样点距离的权重
weight_adapt_factor: 2
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# Homotopy Class Planner
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enable_homotopy_class_planning: true #激活并行规划
enable_multithreading: True #允许多线程并行处理
max_number_classes: 3 #考虑到的不同轨迹的最大数量
selection_cost_hysteresis: 1.0
selection_prefer_initial_plan: 0.9
selection_obst_cost_scale: 100.0
selection_alternative_time_cost: False
roadmap_graph_no_samples: 15 #指定为创建路线图而生成的样本数
roadmap_graph_area_width: 6 #指定该区域的宽度
roadmap_graph_area_length_scale: 1.0
h_signature_prescaler: 0.5 #（0.2 < value <= 1）缩放用于区分同伦类的内部参数
h_signature_threshold: 0.1 #如果实部和复部的差都低于规定的阈值，则假定两个h签名相等。
obstacle_heading_threshold: 0.45 #在障碍物航向和目标航向之间指定标量乘积的值，以便将障碍物考虑在内进行探索
switching_blocking_period: 0.0 #指定允许切换到新的等效类之前需要终止的持续时间
#为true，则将不同拓扑的所有轨迹附加到该组通孔点，否
#则仅将与初始/全局计划共享相同拓扑的轨迹与它们连接 (对test_optim_node无效)
viapoints_all_candidates: True
delete_detours_backwards: True
max_ratio_detours_duration_best_duration: 3.0
visualize_hc_graph: False #可视化创建的图形，用于探索不同的轨迹
visualize_with_time_as_z_axis_scale: False #在rviz里可看到优化使用的graph
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# Recovery
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#当规划器检测到系统异常，允许缩小时域规划范围,TEB将以更近的点作为规划目标，尝试重新规划出可行路径;
shrink_horizon_backup: false
shrink_horizon_min_duration: 10 #如果检测到不可行的轨迹，激活缩小的水平线后备模式，本参数为其最短持续时间。
oscillation_recovery: True #尝试检测和解决振荡
oscillation_v_eps: 0.1 #(0,1)内的 normalized 线速度的平均值的阈值，判断机器人是否运动异常
oscillation_omega_eps: 0.1 #(0,1)内的 normalized 角速度的平均值，判断机器人是否运动异常
oscillation_recovery_min_duration: 10 #在这个时间内，是否再次发生FailureDetector检测的振荡
oscillation_filter_duration: 10 #failure_detector_中buffer容器的大小为oscillation_filter_duration * controller_frequency
TEB参数解析
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